空间3r机械手三个旋转关节中关节1的轴线与关节1，2垂直，如图求各连杆参数和运动学方程，导出它的反解

请大家帮忙翻译下这段文字，不要软件翻译的，要求通顺，合理，谢谢，麻烦了！~~~~

为了使上面纵向刚性元件的末端能够用钢丝紧固连接，需要用到一个用于在一侧固定纵向刚性元件的手钳和一个用于在另一侧抵抗钢丝张力的手动绞车。这样可以将RRXC沿着连接的钢丝用电动绞车输送过来，有滚筒用于处理钢丝。另外，RRXC在垂直臂的顶部有个尺寸为M12的铰接螺栓，便于使用带钩的电动绞车。因此，这种结构可以提着RRXC上下移动。 图11表示的是通过一个双壳区上500 Â 700 mm2的出入口安装RRXC的顺序步骤。图中也表示出了用于同步沿径向方向输送三个RRXC的滑板，以及通过用RRXC机器人支撑重量在500 Â 700 mm2出入口处安装用的跨接板。在这些情况中，通过出入口安装系统就需要两个电

三轴机械手使用

你是想知道三轴机械手的使用范围还是使用操作呢?如果是需要三轴机械手，不知道适不适合用在自己的生产线上，建议找工业机器人厂家，像博立斯、康道都有数控车床机械手、上下料机械手、多轴机械手、关节机器人、冲压冲床机械手等，结合自己的生产线定制比较好。、

• 三轴机械手的工作原理：

　　机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造冶金部门。
　　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作、改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

• 三轴机械手控制器各功能键

3.1 紧急停止按键：按此键切断电源，立即停止全部的动作，接触紧急停止，将开关按照标识方向旋转解锁后，电源开关，电源开关OFF后再次设定为ON;

3.2 动作可能键：手动操作时，边按此键及各手动操作键，进行机械手动作。如果过分按动作可能键，将不能进行手动操作。

3.3 电源：将电源设定为ON/OFF的状态。

3.4 停止：自动运转中，连续步进进给操作中，按此键，机械手停止。

3.5切换运转：表示运转模式画面。

3.6复位：报警灯显示时，清除报警；另外从各画面返回到运转模式画面。

3.7 菜单：想要显示菜单画面时，按此键。

3.8 帮助：表示各设定画面或操作画面中的帮助。

3.9取出侧 落下侧：按取出侧，走行轴往产品成型侧行走；按落下侧，走形轴往远离产品成型侧行走。

3.10 Z+:使机械手向下行走， Z-:使机械手向下行走;Y+:使机械手沿着动模方向运动，Z-:使机械手沿着定模方向运动。

3.11 姿态 复归/动作：使夹具板姿势动作，复归。

3.12 回转 复归/动作：使夹具板回转动作，复归。

3.13 夹具 开/闭：使夹具开，闭。

3.14 步进 进/退：和自动运转相同顺序，执行1个步进的前进，返回动作。 四、操作步骤 4.1开机

4.1.1控制开关转向“ON”。

4.1.2不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“ON”,或由技术人员将脱机信号短接。

4.1.3将注塑机的机械手功能打开：托模—功能—机械手选择使用。

4．2 检查并确认气压

4.2.1检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。

4.2.2检查各功能键显示灯是否正常。

4.3选择夹具

4.3.1根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘。

4.3.2根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。

4．4装夹具、吸盘

4.4.1换装夹具

4.4.2副臂侧夹具不使用时，关闭副臂使用开关。

4.5 确定开模位置

4.5.1调整开模位置，为节省时间，调至最小开模为宜。

4.5.2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，能顺畅顶出脱落即可。

4.6制品顶出，但不让制品脱落。

4.7设定取出待机位置

4.7.1 在轴设定选项里，找到取出待机位置。

4.7.2让机械手座架缓慢下降，选择合适的待机位置，并记忆该位置

4.8 设定取出夹具位置。

4.8.1 将夹具或吸盘贴住产品，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置），并记忆该位置。

4．9设定滑移位置

根据制品的结构，设定滑移位置，以便机械手安全的将产品取出，并记忆该位置。

4.10 设定取出上升位置

机械手将产品从模具中拉出后，调整机械手制品前后位置，以便机械手安全的上升，并记忆该位置；

4．11设定产品装箱1位置

根据工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。 4．12设定产品装箱2位置

4.12.1打开模式功能，将装箱位置2选择。

4.12.2按工艺要求将机械手取出的产品放置在要求位置，并记忆该位置。 4.13 步进测试确认

4.13.1使用步进测试检验每个动作行程是否OK，需由工艺人员、技术 人员确认。 4.14 时间调整

4.14.1设置每个衔接动作切换速度及时间。 4.14.2完全开模时，机械手快速下降。

4.14.3顶出时机械手快速前进并吸住或夹住产品。 4.14.4机械手快速后退，顶针退回。

工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点

1、直角坐标型

（1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。

2、圆柱坐标型

（1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

（2）缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。

3、球坐标型

（1）优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。

（2）缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。

4、关节型

（1）优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。

（2）缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

扩展资料

工业机器人最显著的特点有以下几个：

1、可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

2、拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3、通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。

4、工业机器技术涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。

参考资料来源：百度百科-工业机器人

参考资料来源：百度百科-机器人操作器

机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

你好，我是机器人包老师，专注于机器人领域。

工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

3）球坐标型（2RP）

球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。

4）关节坐标型/拟人型（3R）

关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。

5）平面关节型

这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

机器人的关节分为几种类型?分别用什么字母表示？

1）平动关节（P-prismaticjoint），也称之为移动副，允许连杆作直线移动。 2）转动关节（R-revolutejoint），也称之为转动副，允许连杆作旋转运动。 关节机器人的主要分类 最佳答案 按照关节机器人的构造分类： 1、五轴和六轴关节机器人 拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。 应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。 2、托盘关节机器人 二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。 应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。 3、平面关节机器人SCARA 三个互相平行的旋转轴和一