计算如图所示平面机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度和虚约束，应明确指出。

机构如题图所示，计算其自由度，若含有复合铰链，局部自由度和虚约束请明确指出。

此机构运动简图中1复合铰链、无局部自由度、1个虚约束。 此机构中有7个自由杆件，9个低副，1个高副。 故 自由度 F=3n-2PL-Ph=3*7-2*9-1=2

计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度、虚约束必须指出。

一、C 二、1、解：C处为复合铰链； E和H其中之一为虚约束； F处滚子为局部自由度。机构的可动构件数n=7, 低副数Pl＝9, 高副数Ph=1。 F＝3n－2Pl－Ph ＝3×7－2×9－1＝2 此机构自由度数等于2, 与原动件数相等，即W=F，机构具有确定的相对运动。 2、m=d/z=408/100=4.08约等于4 Z1=2a/m-Z2=2*310/4-100=55 df1=210 da1=228 经计算，小齿轮，模数4；齿数55；压力角20°；齿根圆d f1 =210；齿顶圆d a1=228 3、解：（1）先计算轴承1、2的轴向力FS1、FS2： 两个7208型轴承的内部轴向力为 S1

计算图示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度和虚约束，请指出

此机构运动简图中无复合铰链、2局部自由度、无个虚约束。

此机构中有5个自由杆件，6个低副，2个高副。

故，自由度 F=3n-2PL-Ph=3*5-2*6-1=1

计算下列机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度或者虚约束，须明确指出）？

1. n=8, p5=11, p4=0 F=3n-2p5-p4=2 A处为复合铰链 2. n=9, p5=12, p4=2 F=3n-2p5-p4=1 D处为复合铰链；G处滚子存在局部自由度；A与G啮合处公法线重合，算作一个齿轮副

计算下图的自由度，若有复合铰链，局部自由度和虚约束应具体指出

(a) B是复合铰链，D处是局部自由度，J、K有一处为虚约束。 活动构件n=6, 低副PL=8，高副PH=1 自由度 F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1=1。 (b)D是复合铰链，A处是局部自由度，E、F有一处为虚约束。 活动构件n=7, 低副PL=9，高副PH=1 自由度 F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-1=2。